ur机器人除了正常的人为停止操作外，还有可能会因为使用者操作不当或者是机械内部原因出现停止，下面我们跟随优傲一起来了解一下ur机器人保护性停止的相关资料吧。

ur机器人简介

优傲机器人(Universal Robots，以下简称为ur机器人）宣布其UR+平台新推出“即插即用”的应用套件，可减少常见应用的重复性技术评估，不仅降低了项目风险和复杂性，还可以实现快速部署，完成精加工、检查、装配、机床管理、材料去除、点胶、质检和材料处理等任务。其中精加工、焊接、质检应用套件已在中国市场投放销售。UR+平台是全球首个面向优傲协作机械臂，提供第三方末端执行器解决方案和其它附加组件的生态系统。UR+平台产品都经UR认证，可与优傲协作机械臂无缝集成。那么ur机器人保护性停止是怎么回事呢？

ur机器人保护性停止

ur机器人保护性停止

优傲机器人会始终对关节的力和功率进行监控，如速度和加速度设置不是正常范围，机器人将报“保护性停止”错误信息并停机，避免关节电机和减速机出现硬件损伤。

优傲机器人6个关节都可以±360°旋转，所以工作空间是在机器人工作范围内的完整的球形空间。但是，要注意机器人在运动到接近于运动范围边界的时候，不能任意指定其姿态。

机械臂基座所在的正上方和正下方的圆柱体空间，要尽可能避免将工具移向圆柱体空间，这样会造成工具运动速度很慢时某个关节却运动过快，从而导致机器人报“保护性停止”。

ur机器人保护性停止

优傲机器人TCP(工具中心点)速度最快可以设置为3000毫米/秒，建议在现场运行时在满足节拍的条件下使用大约1000毫米/秒，相对应的加速度适当匹配。加速度太小，在有限的运行距离内速度达不到设定值；加速度太大，会触发机器人“保护性停止”报警。

其实优傲觉得ur机器人保护性停止是对ur机器人安全使用的一种保障，所以如果当ur机器人出现保护性停止时，大家一定要高度警惕哦！

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